广东出生的梁小龙成长于香港一个贫寒的家庭，他在家中是老大，身下有9个弟弟1个妹妹，梁小龙在他出生两个月后便开始跟着奶奶生活。在外打拼期间他经常主动寄钱回家供弟妹们念书。在众多弟妹中，有一个弟弟在香港海洋公园科技馆工作，一个做电影导演兼武术指导，另一个是位特技演员。
1975年，他与歌星黎爱莲结婚，育有一女，后终离异，因要经常返内地工作，故已没有跟前妻黎爱莲及两人所生的女儿联络。
1994年夏天，梁小龙的师姐到深圳看他，还带了一个名叫宋骧的东北女孩介绍给梁小龙认识。当时梁小龙46岁，而宋骧26岁。半年后，梁小龙与宋骧第二次见面，梁小龙安排她在他自己开办的宝龙宾馆当楼层经理。1995年携手走入婚姻殿堂。婚后，宋骧为梁小龙生了一儿一女。一双儿女均自幼习武。
梁小龙的父亲在香港一个小戏班里当班主，常年漂泊在外。家中只有八岁的小龙和年迈的祖母相依为命，因为梁小龙是孩子中的大哥，所以父母便希望他能认真读书，梁小龙却重武轻文，在他七八岁的时候便离开家庭，开始自己闯荡人生。在他15岁时，当时在香港邵氏电影公司当武术指导的叔叔梁小松便开始正式传他武功，他不但随叔叔学习了北派腿法，还跟其他武师习练咏春拳，并正式拜日本空手道黑带高手山口为师学习空手道。在香港参加了三次有外国人参加的全港搏击比赛，获两次冠军、一次亚军。他一次在九龙油麻地平安大厦自己武馆的梯间，遭十多名持利器男子伏击，最终将对方全部打倒，他手无寸铁只受轻伤。
1972年，梁小龙在街上打架时被香港电影协会主席兼香港政客吴思远看中，因此进入演艺圈。
1972年，与黄元申、南宫勋一起主演主演了电影《生龙活虎》，由于过于暴力，在1972年拍完被禁映，只能在海外映出，到1975年才在香港上映。
1976年，获得佳艺电视明星奖，出演了一些金庸电视剧。1977年后复出影坛，由于与中国大陆交流原因被台湾禁止作品上演，于是演艺事业一度中断，只好在内地投资做生意。
1981年，与黄元申、米雪、董骠、魏秋桦主演了电视剧《大侠霍元甲》，并在剧中饰演了陈真。1982年，在电视剧《陈真》中，再次饰演了陈真。
1991年，台湾开放禁令，梁小龙主演了《五郎八卦棍》。
2003年，在周星驰邀请下出演《功夫》中反派“火云邪神”一角。2009年在《功夫厨神》中试演黄秉基。
2010年11月27日，电影《截拳道》在中国上映，梁小龙在《截拳道》中扮演了陈天星的父亲陈长胜这一武馆掌门角色。
2013年，与李连杰、文章共同主演了电影《不二神探》，并与李连杰在影片中进行了生死打斗。
2014年，主演了电影《剑河》，这是一部内地版的《赛德克·巴莱》。
2020年1月10日，参演的电影《站住！小偷》上映。
综合奖
2010加拿大Fantasia国际电影节大会—“传奇功夫巨星”奖（获奖）
2008“中国人物报道金飞龙奖”—“最具影响力人物”奖（获奖）
2007“中国功夫·全球盛典”“最佳动作男演员”奖（获奖）
上世纪70年代跟李小龙、成龙、狄龙并称香港演艺圈“四小龙”。《霍元甲》和《陈真》风靡中国内地，成为上世纪80年代初香港最负盛名的武打明星之一。
他出身贫寒，出人头地之后更有一份放低身段的敏感，对人格自尊分外珍惜。一提起梁小龙，人们会很自然的香港电视连续剧《霍元甲》和《陈真》中的那位勇猛剽悍、行侠仗义的爱国侠士陈真，尤其是他那凶狠凌厉的腿功、那快如疾风的身手，令梁小龙占据了中国大陆万千影迷的心。
2018年12月15日，梁小龙突然发文承认自己为某女子出轨，还晒出了他们两人视频通话的照片，随后秒删。截止到2018年12月15日20时，梁小龙本人及团队还未对此事发表声明。
